2020款威尔法和埃尔法也是一样，这两兄弟只在前脸和尾部的造型上有较为明显的差异。因为定位的关系，威尔法当初就是为了吸引日本年轻的家庭用户而诞生，所以在设计上更激进更时尚，商务车保姆车，大老板和演艺明星们的最爱。
丰田MPV威尔法双擎 混动车型搭载由2.5L自然吸气发动机与电动机组成的THS-II混合动力系统，并且标配E-Four电控四驱。 外观方面，威尔法提供普通版和运动版两种不同的前脸设计，它们都采用了分体式大灯组搭配横向线条丰富的前格栅，看上去十分霸气，作为一款豪华MPV，威尔法的内饰设计极具奢华感，其不仅采用了大量的皮质、木饰板等高级用料,同时还配备后排多媒体娱乐系统、双天窗、第二排电动滑门及自动泊车等配置。
内饰方面威尔法也提供了7个座位。最舒适的二排位置，搭载4向电动调整Ottoman头等舱座椅，拥有三面向头枕、独立扶手、扶手置杯架、多功能折叠桌，以及椅背最大78度仰 角;前后共拥有450mm滑移长度与高度脚踏垫设计。首排与二排独立系统的影音播放器，让驾驶员与乘客都能拥有专属的影音主控权，在前座驾驶使用卫星导航的同时，后座乘客仍可享受视听娱乐。
丰田威尔法的长宽高分别为4915/1850/1950mm，车身高度超过1.9米，轴距达到3000mm，在这一级别车型中开创了新的纪录。它通过饱满有力，恢宏大气的车身设计以及低重心宽车体的布局来实现“恢宏大气，尊贵而不失动感”的设计目标。丰田威尔法从旁边面看更为圆滑，也将流线外型表达的淋漓精致。
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